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https://gitlab.dit.htwk-leipzig.de/phillip.kuehne/dezibot.git
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@ -1,167 +0,0 @@
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#include <Dezibot.h>
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#include <arduinoFFT.h>
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#include <rom/ets_sys.h>
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const uint16_t samples = 256; //This value MUST ALWAYS be a power of 2
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const int centeredThreshold = 50 ;
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//const float signalFrequency = 1000;
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const float samplingFrequency = 4000;
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float vReal[4][samples];
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float vImag[4][samples];
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#define SCL_INDEX 0x00
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#define SCL_TIME 0x01
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#define SCL_FREQUENCY 0x02
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#define SCL_PLOT 0x03
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ArduinoFFT<float> FFT = ArduinoFFT<float>(vReal[0], vImag[0], samples, samplingFrequency); /* Create FFT object */
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Dezibot dezibot = Dezibot();
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<<<<<<< HEAD
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>>>>>>> remotes/origin/feature/#9-display
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void setup() {
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dezibot.begin();
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Serial.begin(115200);
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//dezibot.infraredLight.front.turnOn();
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//dezibot.infraredLight.bottom.turnOn();
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}
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void loop() {
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<<<<<<< HEAD
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dezibot.infraredLight.bottom.turnOn();
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delay(1000);
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dezibot.infraredLight.bottom.turnOff();
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||||||
delay(1000);
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=======
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portDISABLE_INTERRUPTS();
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for(int i = 0; i < samples; i++){
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vReal[0][i] = dezibot.lightDetection.getValue(IR_FRONT);
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vImag[0][i] = 0.0;
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||||||
vReal[1][i] = dezibot.lightDetection.getValue(IR_LEFT);
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||||||
vImag[1][i] = 0.0;
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||||||
vReal[2][i] = dezibot.lightDetection.getValue(IR_RIGHT);
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||||||
vImag[2][i] = 0.0;
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||||||
vReal[3][i] = dezibot.lightDetection.getValue(IR_BACK);
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vImag[3][i] = 0.0;
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ets_delay_us(125);
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}
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portENABLE_INTERRUPTS();
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//PrintVector(vReal, (samples>>1), 0);
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//PrintVector(vReal, (samples>>1), 0);
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float frequency[4];
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float magnitude[4];
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for(int index = 0; index <4; index++){
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FFT.setArrays(vReal[index], vImag[index]);
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FFT.windowing(FFTWindow::Rectangle, FFTDirection::Forward); /* Weigh data */
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FFT.compute(FFTDirection::Forward); /* Compute FFT */
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FFT.complexToMagnitude(); /* Compute magnitudes */
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FFT.majorPeak(&frequency[index],&magnitude[index]);
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if(abs(frequency[index]-1147)>10){
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magnitude[index] = 0;
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}
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Serial.print(index);
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Serial.print(":");
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Serial.print(frequency[index]);
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Serial.print(",");
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Serial.print(index+4);
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Serial.print(":");
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||||||
Serial.print(magnitude[index]);
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if(index < 3){
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||||||
Serial.print(",");
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}
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Serial.println();
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}
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//================================================
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float leftValue = magnitude[1];
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float rightValue = magnitude[2];
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switch(brightest(magnitude)){
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case IR_FRONT:
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//correct Stearing to be centered
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if( abs(leftValue-rightValue)
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< centeredThreshold){
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dezibot.motion.move();
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}else{
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if (leftValue > rightValue){
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dezibot.motion.rotateAntiClockwise();
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} else{
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dezibot.motion.rotateClockwise();
|
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}
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||||||
}
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dezibot.multiColorLight.setTopLeds(BLUE);
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break;
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case IR_LEFT:
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dezibot.motion.rotateAntiClockwise();
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dezibot.multiColorLight.setTopLeds(RED);
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break;
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||||||
case IR_RIGHT:
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dezibot.motion.rotateClockwise();
|
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dezibot.multiColorLight.setTopLeds(GREEN);
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break;
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case IR_BACK:
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if(leftValue > rightValue){
|
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dezibot.motion.rotateAntiClockwise();
|
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} else {
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dezibot.motion.rotateClockwise();
|
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}
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dezibot.multiColorLight.setTopLeds(YELLOW);
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break;
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}
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}
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photoTransistors brightest(float *magnitudes){
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int pos;
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float maxMagnitude = 0;
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for(int index = 0; index <4; index++){
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if (magnitudes[index] > maxMagnitude){
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pos = index;
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maxMagnitude = magnitudes[index];
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}
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}
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switch (pos) {
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case 0:
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return IR_FRONT;
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||||||
case 1:
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||||||
return IR_LEFT;
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||||||
case 2:
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||||||
return IR_RIGHT;
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||||||
case 3:
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||||||
return IR_BACK;
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}
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}
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void PrintVector(float *vData, uint16_t bufferSize, uint8_t scaleType)
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{
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for (uint16_t i = 0; i < bufferSize; i++)
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{
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float abscissa;
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/* Print abscissa value */
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switch (scaleType)
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{
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case SCL_INDEX:
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abscissa = (i * 1.0);
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break;
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case SCL_TIME:
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abscissa = ((i * 1.0) / samplingFrequency);
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||||||
break;
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case SCL_FREQUENCY:
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||||||
abscissa = ((i * 1.0 * samplingFrequency) / samples);
|
|
||||||
break;
|
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||||||
}
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||||||
Serial.print(abscissa, 6);
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if(scaleType==SCL_FREQUENCY)
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Serial.print("Hz");
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||||||
Serial.print(" ");
|
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||||||
Serial.println(vData[i], 4);
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||||||
}
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||||||
Serial.println();
|
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||||||
>>>>>>> remotes/origin/feature/#9-display
|
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}
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Reference in New Issue
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